MÖ 2. binyılda ortaya çıkan ağaç torna tezgahı, takım tezgahının en eski prototipiydi. Çalışırken, halatın alt ucundaki halkaya basın, iş parçasının iple dönmesini sağlamak için dalın esnekliğini kullanın, kabuğu veya taş parçasını bir alet olarak tutun ve aleti çıta boyunca hareket ettirerek iş parçasını kesin iş parçası Ortaçağ elastik çubuk torna tezgahları hala bu prensibi kullanıyordu. Makale içi reklam
On beşinci yüzyılda, saat ve silah yapma ihtiyacı nedeniyle, saatçiler için iplik tornaları ve dişli işleme makinelerinin yanı sıra su ile çalışan namlu delme makineleri ortaya çıktı. 1500 civarında, İtalyan Leonardo da Vinci, kranklar, volanlar, boyun uçları ve yataklar gibi yeni mekanizmalar da dahil olmak üzere torna tezgahları, delme makineleri, diş açma makineleri ve dahili taşlama makinelerinin kavramsal eskizlerini çizdi. Çin'deki Ming Hanedanlığı'nda yayınlanan "Tian Gong Kai Wu", bir demir plakayı döndürmek için ayak pedalı kullanan ve yeşim taşını kesmek için kum ve su ekleyen bir taşlama makinesinin yapısını da içerir.
On sekizinci yüzyılın sanayi devrimi, takım tezgahlarının gelişimini destekledi. 1774'te İngiliz Wilkinson daha hassas bir namlu delme makinesi icat etti. Ertesi yıl, Watt'ın buhar makinesinin gereksinimlerini karşılayan silindirleri delmek için bu namlu delme makinesini kullandı. Daha büyük silindirleri delmek için 1776'da su çarkıyla çalışan bir silindir delme makinesi yaptı ve bu da buhar motorunun gelişimini destekledi. O zamandan beri, takım tezgahı bir buhar motoru tarafından üstten bir şaft vasıtasıyla tahrik edilmektedir.
1797'de İngiliz Maudsley, takım tezgahının yapısında büyük bir değişiklik olan motorlu besleme ve diş tornalamayı gerçekleştirebilen vidalı takım tutuculu bir torna tezgahı yarattı. Maudsley, "İngiliz takım tezgahı endüstrisinin babası" olarak da bilinir.
19. yüzyılda tekstil, güç, ulaşım makineleri ve silah üretiminin teşvik edilmesi nedeniyle birbiri ardına çeşitli takım tezgahları ortaya çıktı. 1817'de İngiliz Roberts bir portal planlayıcı yarattı; 1818'de Amerikan Whitney yatay bir freze makinesi yaptı; 1876'da Amerika Birleşik Devletleri evrensel bir silindirik öğütücü yaptı; 1835 ve 1897'de bir dişli azdırma makinesi ve bir dişli şekillendirici icat etti.
Elektrik motorunun icadı ile takım tezgahı, elektrik motorunu merkezi olarak sürmek için kullanmaya başladı ve ardından tek elektrik motoru sürücüsünü yaygın olarak kullandı. Yirminci yüzyılın başında, iş parçalarını, fikstürleri ve diş açma takımlarını daha yüksek hassasiyetle işlemek için birbiri ardına koordinat delme makineleri ve diş taşlama makineleri yaratıldı. Aynı zamanda otomobil ve rulman gibi sektörlerdeki seri üretim ihtiyaçlarını karşılamak amacıyla çeşitli otomatik takım tezgahları, kopyalama tezgahları, kombine takım tezgahları ve otomatik üretim hatları geliştirilmiştir.
Elektronik teknolojisinin gelişmesiyle birlikte, Amerika Birleşik Devletleri 1952'de sayısal olarak kontrol edilen ilk takım tezgahını geliştirdi; 1958'de çok süreçli işleme için takımları otomatik olarak değiştirebilen bir işleme merkezi geliştirdi. O zamandan beri, elektronik teknolojisi ve bilgisayar teknolojisinin gelişmesi ve uygulanmasıyla takım tezgahı, sürüş yöntemlerinde, kontrol sistemlerinde ve yapısal işlevlerde önemli değişiklikler geçirdi.