Bir makinenin hareketli parçaları yuvarlanma, doğrusal veya her ikisinin birleşimi olarak sınıflandırılabilir. Yaklaşık 110 yıl önce rulmanların geliştirilmesiyle, haddeleme hareketinin gerçekleştirilmesi için haddeleme teması standart yöntem haline geldi. Bu büyük bir teknolojik devrimi beraberinde getirdi. Yuvarlanma teması yalnızca hareket enerjisinden tasarruf etmekle kalmadı, aynı zamanda sürtünme direncini minimumda tuttu ve böylece makinelerin performansını büyük ölçüde geliştirdi. Bununla birlikte, doğrusal hareket alanındaki benzer bir gelişme on kat daha değerli olsa da, 7-kılıçların yuvarlanma teması yoluyla kılavuzluk etmesi uzun zaman aldı.
